Hay un largo recorrido desde los primeros momentos (siglo XIX), en los que se encuentra una conexión significativa entre un trastorno motor y su equivalencia con una manera de ser y comportarse, expresada a través del lenguaje no verbal. La Psicomotricidad se ha consolidado como una disciplina que permite aunar dichos términos y llegar a formar un todo común.

Desde ahí al actual concepto hay una densa, aunque joven, historia. La identidad de la Psicomotricidad y el psicomotricista no se cuestiona en muchos países. En otros, como España, deben aún hacer un mayor esfuerzo en delimitar su especificidad y señalar su ámbito de competencia profesional.

En filosofía y psicología el estudio del cuerpo como centro espiritual en Henry Bergson y como fenómeno en Husserl o centro de percepción en Merleau-Ponty han impulsado las investigaciones en distintos disciplinas.

El concepto de Psicomotricidad apareció a comienzos del siglo XX con los descubrimientos básicos de neuropsiquiatría. Autores como Wernicke, Dupré, Sherrington y otros fueron quienes trascendieron el pensamiento dualista, demostrando la imbricación y estrecha relación entre los trastornos motores y mentales.

Por otra parte, y como segundo elemento a tener en cuenta, señalar los interesantes trabajos de la psicología evolutiva: Piaget, Gessel, Wallon..., que aportan una descripción y comprensión del desarrollo psicomotor.

Como tercer ingrediente de esta conjunción de elementos, mencionar los trabajos de Freud y todo el desarrollo psicoanalítico posterior, que vienen a aportar las bases y el funcionamiento dinámico de las personas, en esta línea DW Winnicott es fundamental por la consideración del desarrollo sensoriomotor como eje transversal en la formación de la personalidad. Desde otra perspectiva distinta a la freudiana es necesario considerar también los aportes de Jung y sus seguidores/as acerca de la importancia del cuerpo en el desarrollo simbólico que se manifiesta a través del mito del cuento o del arte.

Por último, el cuarto elemento a tener en cuenta durante esta primera mitad de siglo XX, es la aparición de métodos de grandes pedagogos como Montessori, Decroly, Freinet, Deligny...

Sin embargo es Julián de Ajuriaguerra y sus colaboradores (como los profesores Dr. J. Richard, Dr. Guimón), quienes van a completar las bases de la noción de Psicomotricidad; integrando los aportes de la neuropsiquiatría, la psicología del desarrollo, el psicoanálisis y las corrientes de la pedagogía moderna.

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